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后来随旭烈兀派到元朝的使臣一起到达上都。
这时应当是1265年中叶前后。
据说在回国的时候，波罗的父亲和伯父把元朝的一封国书带达罗马教廷。
1271年，他们又谒见新上任的教皇格利高里十世。
最终携带教皇写给忽必烈汗的信函重访中国。
这一次，他们还带上了年轻的马可·波罗同行。
1275年，他们到达上都。
从这时候起，直到1291年春与远嫁伊利汗的阔阔真公主和伊利汗的奉迎使一起从泉州坐船西行，马可·波罗一行在中国留居长达17年之久。
根据马可·波罗在《世界记》里的自述，在中国的17年中，他先留在大汗的朝廷里学习有关礼俗、语言文字等，其后奉忽必烈之命出使哈剌章（指前大理国所在地，当时，也用作对云南的泛称），“离开汗八里（蒙语“大汗之城”
，指大都），西行整整四个月”
。
这趟西南之行的时间，据专家推算，大约是在至元十七年（1280）或稍后。
以后他又奉使各地，包括在扬州任职三年（不一定是做那里的行政长官），多次到杭州城办事；往返行程，大多是经由从大都南行到扬州，再到杭州，南至福州、泉州一线的元朝驿站主干线。
大体是在至元二十四至二十六年（1287～1289）左右，马可·波罗可能曾远行印度，行迹所至主要应是马八儿地区（即印度半岛南端的东岸地区）。
1290年春夏之际，他因为熟悉航海西行的情况，被选定陪同伊利汗国的使臣护送阔阔真公主远嫁西域，然后归国。
正像几乎所有的回忆录一样，马可·波罗对自己中国之行的回忆，在具体年代、事实（尤其是数目字）、地理状况等方面有不少不准确的和前后不相一致的地方，很多的地名、人名更因游记文本被辗转传抄变得难以释读。
但是其中有很多描述，不是曾经身历其境，或者亲身得之于当时统治层内的口耳相传，是很难讲得像《世界记》中那样详实、具体而准确的。
例如，马可·波罗这样描写西湖上的游艇：“在湖上还有许多游艇和画舫，长十五至二十步，可乘坐十人、十五人或二十人。
船底宽阔平坦，船行时不会左右倾斜摇晃。
那些爱好泛舟游览的人，或携家带眷，或邀请一些朋友，雇上一条画舫，荡漾在水平如镜的湖面上。
画舫上桌椅板凳、宴客的设备，无不布置得整齐清洁，舒适雅观。
船舱上铺一块平板或说甲板。
船夫站在上面，用长竹竿撑船前进。
湖水不过三四米深。
他们长篙轻点，直达目的地……船身两侧均有窗户，可以随意开关，便于游人坐在桌边，倚窗眺望，饱览沿途绮丽的湖光山色。
……因为湖面宽阔广大，相当于全城的长度，假如伫立在离岸一定距离的船上，不仅整个宏伟、瑰丽的城市，它的宫殿、庙宇、寺院、花园，以及长在小道上的参天大树，都可以尽收眼底，同时又可以观赏其他画舫载着游湖行乐的男女，轻轻地在湖上穿梭似地来来往往。”
在讲述位于大运河流入长江处的瓜州镇（在今江苏扬州）时，马可·波罗提到，“在瓜州城对面的大江中心，屹立着一座岩石构成的岛屿，岛上有一个大寺院，住着两百名和尚，敬奉偶像”
。
这里说的“岩石构成的岛屿”
和岛上的大寺院，就是镇江的金山和金山寺。
马可·波罗对中国北方的熟悉程度，显然还要远远超过南部中国。
他很详细地叙述了发生在至元十九年（1282）的王著刺杀当朝宰相阿合马的事件，说：“当上述这一切事件发生的时候，马可·波罗正在那里（指大都）。”
他还有声有色地讲述了元朝平定东北叛王乃颜的战争经过。
他说到，忽必烈亲征乃颜时乘坐的是象轿。
这一点与汉文史料的记载相符合。
他又说，乃颜是一个基督教徒（应是基督教聂思脱里派信徒），他把十字架画上了自己的战旗。
这是一条非常有价值的史料。
因为汉语文献虽然讲到乃颜“离佛正法”
（就是信奉一种有异于佛教的宗教）、“惑于妖言”
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