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鲁庄公闻讯，动员全国军队，决定同齐军一决胜负，双方大战就此展开。
就在鲁庄公准备发兵应战之前，前朝鲁国有一名叫曹刿的人，毛遂自荐，要求参与军事。
鲁庄公答应了他的请求，让他同自己一起来到军中。
两军在长勺（今山东曲阜北，一说莱芜东北）相遇，待布阵完毕后，鲁庄公准备传令擂鼓出击，希望能先发制人，曹判见状忙加以劝阻，建议庄公坚守阵地，以逸待劳，伺机破敌，被庄公采纳，齐军求胜心切，凭恃强大的兵力优势，向鲁率发起猛烈进攻。
但接连三次出击都在鲁军的严密防御下遭到了挫败，不仅未能达到预期目的，反而造成自己战力衰落，士气沮丧。
曹刿见时机已到，建议进行反击，庄公传令全线出击。
鲁军于是凭借高昂的士气，迅速勇猛地冲向敌军，冲垮了齐军的车阵，大败敌军。
庄公见齐军败退，急欲下令发起追击，又被曹刿所劝阻，曹刿下车仔细察看，发现齐军的车辙痕迹紊乱；又登车远望，望到齐军的旗帜东倒西歪，判明了齐军确是败溃，这才建议鲁庄公实施追击。
于是庄公下令追击，进一步重创齐军，将其赶出了鲁国国境，鲁军至此取得了长勺之战的最终胜利。
战争结束后，鲁庄公向鲁刿询问取胜的原因，曹刿回答说：“用兵打仗凭恃的是士气。
第一次击鼓冲锋时士气最为旺盛，第二次击鼓冲锋时士气开始消退，等到第三次击鼓冲锋时士气就完全衰竭了。
齐军三通鼓罢，士气丧失殆尽，而我军士气正十分旺盛，这时反击，自然能一举打败齐军。”
接着曹刿又说明未立即发起追击的原因：齐国实力强大，不可等闲视之，因此要
谨防其佯败设伏，引我上当。
后来看到他们的车辙紊乱，旌旗歪斜，才知他们确实溃败，这时追击必可获胜。
曹刿的这些分析，应证了本篇所言：“行阵不周，旌旗乱而相绕”
，“士卒恐惧，气绝而不属，戎马惊奔，兵车折轴”
，“此大败之征也”
。
农器第三十
本篇首先揭示了安不忘危、和不忘战这个重要命题，即“天下安宁，国家无事”
之时，必须修“战攻之具”
，设“守御之备”
。
接着进一步论述了要做到安不忘危、和不忘战，必须平战结合，寓兵于农，兵农合一，即“越攻守御之事，尽在于人事”
。
因为平时的生产和生活器具，战时可转化为武器装备；平时的生产技术，战时可转化为战斗技术；平时乡里的行政组织，战时可转化为军事组织；平时的各种衣业设施，战时可转化为军事工程。
“故用兵之具，尽在于人事也”
。
最后指出：“善为国者，取于人事。
故必使遂其六畜，辟其田野，安其处所。
丈夫治田有亩数，妇人织好有尺度”
，这便是富国强兵之道。
武王问太公曰：“天下安定，国家无事，战攻之具可无修乎？守御之备可无设乎？”
太公曰：“战攻守御之具尽在于人事。
耒耜者，其行马蒺藜也；马牛车舆者，其营垒蔽橹也；锄耰之具，其矛戟也；蓑薛簦笠者，其甲胄干盾也；?、锸、斧、锯、杵、臼，其攻城器也；牛马所以转输，粮用也；鸡犬，其伺候也；妇人织纴，其旌旗也；丈夫平壤、其攻城也；春钹草棘，其战车骑也；夏耨田畴，其战步兵也；秋刈禾薪，其粮食储备也；冬实仓廪，其坚守也；田里相伍，其约束符信也；里有吏，官有长，其将帅也；里有周垣，不得相过，其队分也；输粟收刍，其廪库也；春秋治城郭，修沟渠，其堑垒也。
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